一、产品描述：

      中国象棋智能柔性制造演示平台由四台Smart多关节机械臂、四台Delta并联机械臂、一套气动执行机构、多条传送链组合而成；该平台能够实现中国象棋棋子制造、棋子识别、棋子装配、棋盒打包等多种功能；学生通过在PC端编程实现对机械手、传送带、滑动台、气缸等多种执行器件的运动控制；此演示平台支持C/C++、Java、Python等多种主流编程语言的二次开发。

二、基础参数：

   实训台（整体外观请参考产品效果图）

    1、设备尺寸：4000*1280*750(高)mm（带轮子）

    2、材质：铝型材20120系列，4040系列

    Delta机械臂

1.基于 Cortex A9 架构四核处理器   

2.轴数：3 轴+1，末端可选配旋转夹具

3.有效负载：500g   

4.最大工作面直径：280mm   

5.最大升降范围：80mm

6.支持 PLC/ARM/MCU 等外部控制器控制机械臂

Smart机械臂

1、基于 Cortex A9 架构四核处理器    2、轴数：3 轴+1，末端可选配旋转夹具

3、有效负载：300g   4、最大工作范围：r173mmxR483mm   5、最大升降范围：420mm

滑动台

1、外形尺寸：1200*80*60mm（可根据需求加长）

2、滑动台支撑架：用于支撑滑动台的安装固定

3、滑动块行程：600mm              4、最大运动速度：100mm/s

   5、通信协议：Brobot自定义通讯协议   6、供电电压：24v   7、控制方式：485总线式

8、调速方式：协议指令控制          9、位置控制精度：0.1mm

气动系统

1、气缸：MI25x75S 带磁性          2、真空发生器：DC24V，负压100KPa

3、传感器：干簧管式磁性开关       4、电磁阀：DC24V两位五通

5、空压机：220V，功率550W，排气量40L/min

传送带

1、外形尺寸：1100*180mm*100mm（可根据需求加长）

2、有效行程：1000mm

3、最大运动速度：300mm/s             

4、通信协议：Brobot自定义通讯协议

5、供电电压：24v                       

6、控制方式：485总线式

7、调速方式：手动旋钮调速/协议指令控制   

8、换向方式：手动旋钮调整/协议指令控制

棋子识别套件

1、固定架（可调）：高度范围30mm—500mm、水平范围100mm—300mm；

2、摄像头：7、1mm，50度；工业级200万像素

3、环形光源：供电 24v/8w（配套无极亮度调节器，提高24V电压输出，亮度连续可调）

模拟棋子

   直径25mm亚克力配贴纸

印章

   数量：14个（包含红方、黑方各七种）

其他组件

1、托盘存放组件：存放棋子托盘；

2、棋盒存放组件：存放空白棋盒；

3、标准件：螺钉螺栓轴套轴承线卡线槽扎带等标准件；

4、机加工固定件：连接固定各组件的小型机加工零件；

5、控制柜：电源管理、稳压、变压、组件的开端；

6、部分装饰手板件：部分外置物件的遮挡装饰以及文字雕刻等部分；

7、保护围栏：高度300mm

实训台控制系统软件

实现整套演示平台正常运转和关键参数设置

工控机（可选）

显示屏（可选）

协作机械臂（可选）

搬运棋盒放入货仓

1、工作范围：590mm         

2、有效荷重： 3kg   

3、轴运动：1~6轴自由旋转（范围+180°~ -180°，速度可达135°/s）

4、集成信号源 ：四路数字输入/四路数字输出

5、重复定位精度： 0、01 mm

6、电源电压： 200-600 V，50/60 Hz         

7、机器人底座尺寸： 156×156 mm

8、机器人高度： 600 mm                 

9、重量： 17 kg

三、货仓组件（可选）

存放生产完成的整装棋盒