实训台主要由Smart机械臂和Delta机械臂、滑动台、物料托盘组成；其中Smart机械臂负责分拣、Delta机械臂负责码垛；各工序的先后逻辑顺序由PLC控制。机械臂本体的运动由MCU（单片机）控制实现；MCU与PLC之间采用IO信号传递状态指令。实验内容包括：机械手运动控制、滑动台运动控制、气动系统组件认知与安装、基于传感器的颜色识别设计、PLC编程、工业以太网通讯技术等。

基础参数：

实训台（整体外观请参考产品效果图）

1.设备尺寸：1640x880x750(高)mm（带轮子） 2.材质：铝型材20120系列，4040系列

Delta机械臂

1.基于 Cortex A9 架构四核处理器   2.轴数：3 轴+1，末端可选配旋转夹具

3.有效负载：500g                 4.最大工作面直径：280mm

5.最大升降范围：80mm            6.支持 PLC/ARM/MCU 等外部控制器控制机械臂

Smart机械臂

1.基于 Cortex A9 架构四核处理器   2.轴数：3 轴+1，末端可选配旋转夹具

3.有效负载：300g    4.最大工作范围：r173mmxR483mm   5.最大升降范围：420mm

滑动台

1.外形尺寸：880mmx100mmx60mm   2.滑动块行程：600mm

3.最大运动速度：100mm/s           4.通信协议：Brobot自定义通讯协议

5.供电电压：24v                   6.控制方式：485总线式

7.调速方式：协议指令控制          8.位置控制精度：0.1mm

PLC（可选）1.西门子：1200系列，CPU1215C    2.三菱：FX5U

触摸屏     西门子TP700

气动系统

1.气缸：MI25x75S 带磁性    2.真空发生器：DC24V，负压100KPa

   3.传感器：干簧管式磁性开关   4.电磁阀：DC24V两位五通

   5.空压机：220V，功率550W，排气量40L/min

IO模块

1. 型号：CP1E-N20DT-D-CH   2.供电：DC24V    3.接口：输入点数12，输出点数8        4.通讯：支持RS232    5.输出：支持脉冲输出

颜色传感器 1.供电电压：12v   2.通讯方式：485总线   3.输出类型：RGB值

物料       1.四种颜色         2.数量：40个